母车，以云母饰犊车，以赐王公。皂轮车，驾四牛，形如犊车，皂漆轮毂，上加青油幢，朱丝绳络，诸王三公有勋德者特加之。位至公，或四望、三望、夹望车。油幢车，驾牛，如犊车、皂轮，但不漆毂，王公大臣有勋德者特给之。通幰车，驾牛，如犊车，但举其幰通覆车上，诸王三公并乘之。武帝诏给魏舒阳燧四望小车。三望如四望。油幢络车，似三望而减，王公加礼者乘，次三望。平乘车，竹簟子壁，榆为轮。通幰，其后形龙牵，金涂支子花纽，辕头后梢沓伏神承涂。庶人亦然。三公诸王所乘。自四望至平乘，皆铜校饰。诸公给朝车驾驷、安车黑耳驾三。自祭酒掾下及令史，皆皂零。特进以下，诸将军非持节都督者，给安车黑耳驾二。三公、九卿、二千石，皆大车立乘，驾四。去位致仕告老，赐安车驾四。郡县公侯，安车驾二，右騑，皆朱班轮，倚鹿较，伏熊轼，皂缯盖。旗斿，公八，侯七，卿五，皆画降龙。中二千石、二千石，皆皂盖，朱两轓，铜五末，驾二。千石、六百石，朱左轓。王公之元子摄命理国者，安车，驾三，旗七斿，封侯之元子五斿。大使车，立乘，驾四，赤帷裳，驺骑导从，公卿二千石郊庙上陵从驾所乘。小使车，不立乘，驾四，轻车之流也。兰舆皆朱，赤毂，赤屏泥，白盖，赤帷裳。又别有小使车，赤毂皂盖，追捕敕取者所乘。凡诸使车，皆朱班轮，赤衡轭。追锋车，去小盖，加通幰，如轺车，驾二。以迅速为名，戎阵之闲，是为传乘，轺车，古将军所乘传也。按汉贵辎軿而贱轺车，魏晋贵轺车而贱辎軿。三品将军以上、尚书令轺车黑耳有后户，仆射但有后户无耳，并皂轮也。
宋因晋，有追锋车，云母车，四望车。公及列侯所乘安车，依汉旧制，驾二马。旗旗斿，王公八，侯七，卿五，皆降龙。公卿中二千石郊陵法出，皆大车立乘，驾四；他出、去位、致仕，皆安车，四马。中二千石皆皂盖，朱轓，铜五末，驾二，右騑。王公之世子摄命理国者，安车，驾三，旗旗七斿，侯世子五斿。
齐制，黄屋车，建碧旗九斿，九斿，鸾辂也。盖以黄缯为里，金涂校具，绛丝络。九命上公所乘。青盖安车，朱轓班轮，驾一，左右騑，通幰车为副，诸王礼行所乘。皂盖安车，朱轓漆班轮，驾一，通幰牛车为副，三公礼行所乘。安车，黑耳皂盖为车，朱轓，驾一，牛车为副，国公列侯礼行所乘。马车，驾一，九卿、领、护、二卫、骁游、四军、五校从郊陵所乘。余同晋法。
梁制，二千石四品以上及列侯，皆给轺车，驾牛，伏兔箱，青油幢，朱丝络，毂辋皆黑漆。天监二年令，三公、开府、尚书令，给鹿轓轺，施耳，后户，皂辋。尚书仆射、左右光禄大夫、侍中、中书监令、秘书监，给凤辖轺，后户，皂辋。领、护、国子祭酒、太子詹事、尚书、侍中、列卿等，给聊泥轺，无后户，漆轮。车骑、骠骑及诸王除刺史带将军，给龙雀轺，以金银饰。御史中丞给方盖轺，形小如伞。诸王三公有勋德者，皆特加皂轮车，驾牛，形如犊车，但乌漆轮毂，黄金雕装，上加青油幢，朱丝络，通幰。王公加礼者，给油幢络车，驾牛，朱轮华毂。
后魏三公及王车，朱屋青盖，制同五辂，名曰高车，驾三马。庶姓王侯及尚书令、仆射以下，列卿以上，并给轺车，驾一马；或乘四望通幰车，驾一牛。
北齐因之。王、庶姓王、仪同三司以上，翟尾扇，紫伞。皇宗及三品以上官，青伞朱里。其青伞碧里，达于士人，不禁。正从一品执事官、散官及仪同三司，乘油朱络网车，车牛饰得用金涂及纯银。二品、三品乘卷通幰车，车牛金饰。七品以上，乘偏幰车，车牛饰以铜。
后周诸公之辂九。方辂、各象方之色。碧辂、金辂，皆钖面，鞶缨九就，金钩。象辂、犀辂、贝辂、革辂、篆辂、木辂，皆疏面，鞶缨九就，皆以朱白苍三采。诸侯自方辂而下八，无碧辂。诸伯自方辂而下七，无金辂。诸子自方辂而下六，无象辂。诸男自方辂而下五，又无犀辂。凡就，各如其命。三公之车辂九：祀辂、犀辂、贝辂、篆辂、木辂、夏篆、夏缦、墨车、輚车。自篆以上，金涂诸末，钖，鞶缨，金钩。木辂以下，铜饰诸末，疏，鞶缨皆九就。三孤自祀辂而下八，无犀辂。六卿自祀辂而下七，又无贝辂。上大夫自祀辂而下六，又无篆辂。中大夫自祀辂而下五，又无木辂。下大夫自祀辂而下四，又无夏篆。士车三：祀车，墨车，輚车。凡就，各如其命数。自孤以下，就以朱绿二采。
隋制，公及一品象辂，黄质，象饰诸末。建旟，画以鸟隼。受册、告庙、升坛、上任、亲迎及葬则乘之。侯伯及二品三品革辂，白质，建旟，画熊虎。受册、告庙、亲迎及葬则乘之。子男及四品木辂，黑质，漆饰。建旐，画龟蛇。受册、告庙、亲迎及葬则乘之。象辂以下，斿及就数，各依爵品。犊车则魏武赐杨彪七香车也，驾牛，自王公以下，至五品以上，并给乘之。三品以上，青幰朱里，五品以上，绀幰碧里，皆白铜装。唯有惨及吊丧者，则不张幰而乘铁装车。六品以下不给，任自乘犊车，弗许施幰而乘。初，五品以上，乘偏幰车，其后嫌其不美，停不行用，以幰代之。三品以上，通幰车则青壁，一品轺车，油幰朱网，唯车辂一等，听