隋开皇初，李德林奏，用后魏熙平穆绍议皇后之辂。后着令，制：重翟，青质，金饰诸末，朱轮，金根朱牙，其箱饰以重翟羽，青油幢朱里，通幰，绣紫帷，朱丝络网，绣紫络带，八鸾在衡，镂钖，鞶缨十二就，金鋄方釳，插翟尾，朱总，驾苍龙，受册、从祀郊禖、享庙则供之。厌翟，赤质，金饰诸末，朱轮画朱牙，其箱饰以翟羽，紫油幢朱里，通幰，红锦帷，朱丝络网，红锦络带，余如重翟，驾赤骝，亲桑供之。翟车，黄质，金饰诸末，朱轮画朱牙，车侧饰以翟羽，黄油幢黄里，通幰，白红锦帷，朱丝络网，白红锦络带，余如重翟，驾黄骝，归宁则供之。诸鞶缨之色，皆从车质。安车，赤质，金饰，紫通幰朱里，驾四马，临幸及吊则供之。辇车，金饰，同于蓬辇，通幰，班轮，驾四马，宫苑近行则乘之。属车三十六乘。
大唐因隋制，重翟、厌翟、翟车、安车，其饰不易。又制四望车，朱质，紫油通幰，油画络带，拜陵、临吊则供之。又制金根车，朱质，紫油通幰，油画络带，朱丝络网，常行则供之。
皇太子皇子车辂周 汉 魏 晋 东晋 宋 齐 梁 陈 后魏 北齐 隋 大唐
周制，巾车氏掌王五辂，金辂，建大旗，以封同姓。同姓，谓王子母弟，率以功德出封，若鲁卫之属。
汉皇太子、皇子皆安车，朱班轮，飞軨，青盖，金花，倚虎伏鹿，文画轓文辀，吉阳筩，金涂五末。旗九斿降龙。皇子为王，锡以乘之。皇孙绿车以从。皆左右騑，三马。名皇孙车。
魏因之。文帝问：「东平王有辂，为是特赐乎？」郑称对曰：「天子五辂，金辂以封，同姓诸侯得与天子同乘金辂，非特赐。」
晋因魏。安车而驾三马，非法驾则乘画轮车，上开四望，绿油幢，朱丝绳络，两箱里饰以金锦，黄金涂五末。其副车三乘，形制如所乘，但不画轮耳。王青盖车，皇孙绿盖车，并驾三，左右騑。
东晋安帝时，乘后山安车，制如金辂。
宋因之。皇子为王，亦锡以皇太子之安车。皇孙绿车，亦因旧法。
齐皇太子乘象辂，校饰如御，旗旗九斿降龙。
梁因齐象辂制鸾辂，驾三，左右騑，朱班轮，倚兽较，伏鹿轼，九斿，降龙，青盖，画轓，文辀，黄金涂五末。以画轮车为副。常乘画轮，则衣书车为副。其画轮车，上开四望，绿油幢，朱绳络，两箱里饰以金锦。
陈因梁制。
后魏乘金辂，朱盖，赤质，驾四马。
北齐因之。
隋皇太子金辂，赤质，金饰诸末，重较，箱画文鸟兽，黄屋，伏鹿轼，龙辀。金凤一，在轼前。设障尘。朱盖黄里，轮画朱牙。左建旗，九斿，右载阘戟。旗首金龙头，衔结绶及铃緌。驾赤骝四。八銮在衡，二铃在轼。金鋄方釳，插翟尾五焦，镂钖，鞶缨九就。从祀享庙、正冬大朝、纳妃则乘之。轺车，金饰诸末，紫通幰，朱里，驾一马，五日常朝及朝飨宫官，出入行道乘之。四望车，金饰诸末，紫油幢通幰朱里，朱丝络网，驾一马，吊临则乘之。
大唐因隋制。
公侯大夫等车辂周 汉 后汉 晋 宋 齐 梁 后魏 北齐 后周 隋 大唐
周制，巾车掌王五辂，「象辂以封异姓，革辂以封四卫，木辂以封藩国」。异姓，王甥舅也。四卫，四方诸侯守卫者，蛮服以内也。蕃国，谓九州岛之外，夷服、镇服、蕃服也。又曰：「服车五乘：服车，服事者之车也。孤乘夏篆，谓五色画毂约也。卿乘夏缦，夏缦，亦五采画，无篆。大夫乘墨车，墨车，不画，但以漆革车而已。士乘栈车，不革鞔而漆也。庶人乘役车。」方箱可载任器以供役。
汉景帝中元五年，始诏六百石以上施车轓，得铜五末，轭有吉阳筩。中二千石以上右騑，三百石以上皂布盖，千石以上皂缯覆盖，二百石以下白布盖，皆有四维杠衣。贾人不得乘马车。除吏赤画杠，其余皆青。古今注曰：「武帝天汉四年，令诸侯王大国朱轮，特虎居前，左兕右麋。小国特熊居前，麋皆居左右。」大使车，立乘，驾驷，赤帷裳。持节者，重导从：贼曹车、斧车、督车、功曹车，皆两；大车，璅弩十二人；辟车四人；从车四乘。小使车，不立乘，有騑，赤屏泥油，重绛帷。导无斧车。近小使车，兰舆赤毂，白盖赤帷，此追捕考按，有所敕取者所乘。诸使车皆朱班轮，四辐，赤衡轭。公、卿、二千石，郊庙、明堂、祀陵，法出，皆大车，立乘，驾驷；他出，乘安车。大行载车，其饰如金根车，加施组连璧交络四角，金龙首衔璧，垂五彩，析羽流苏前后，云气画帷裳，文画轓，长舆车等。驾布施马。布施马者，纯白骆马也，以黑药灼其身为武文。公卿以下至县三百石，五吏、贼曹、督贼功曹，皆带剑，三车导；主簿、主记，两车为从。县令以上，加导斧车。牛车，武帝推恩之末，诸侯有寡弱者，乘牛车，其后牛车稍通贵者所乘。
后汉制，公侯乘安车，朱班轮，飞軨，倚鹿较，伏熊轼，皂缯盖，黑轓，右騑，旗九斿，镂钖叉旄，朱镳朱鹿，朱文，绛扇汗，青翅燕尾。卿以下有騑者，缇扇汗。中二千石二千石皆皂盖，朱两轓。千石六百石朱左轓。
晋制，云