镂面钉，玳瑁帖。望板箱上帖金博山。优游上，和鸾鸟立花趺衔铃，银带玳瑁筩；优游下，隐膝，里施金涂镂面花钉，织成文。优游横前，施玳瑁帖，金涂花钉，金涂倒龙，后损凿银玳瑁龟甲，金涂花沓。望板，金涂受福望龙诸校饰。轭及诸末，皆螭龙首。龙形板在车前，银带花兽，金涂受福，缘里边，镂鍱玳瑁织成衣。里，金涂镂面花钉。外，金涂博山、辟邪障、凤凰衔花。升盖，金涂镂鍱，二十八爪支子花，黄锦外衣，复碧绢漆布缘油顶，绛丝织成颜芚徒昆反赭舌孔雀毛复锦，绿纹随阴，悬诸珠蚌佩，金涂铃，云朱结仙人绶，杂色真孔雀眊。一辕，漆画车衡，银花带，衡上金涂博山，四和鸾鸟立花趺衔铃，龙首衔轭，插翟尾，上下花沓，绛绿丝的，望绳八枚。旗十有二斿，画升龙，竿首金涂龙衔大邹幡，真眊。棨戟，织成衣，金涂沓驻及受福，金涂鴈镂鍱。漆安立床，在车中，锦复黄纹，为安立衣。锦复黄纹障泥，八幅，长九尺，绿红锦芚带，织成花。五辂江左相承驾驷，左右騑为六。施绛丝游御绳，其重毂贰辖，飞軨幡，赤油，金紫真眊，左纛置左騑马轭上，金鋄方釳，繁音鞶缨，金涂紫皮带真眊，横在马膺前，其镂钖，皆如古制。初加玉辂为重盖，栖宝凤凰，缀金镊珠珰玉蚌佩，四角金龙衔五采眊，又麒麟头加以彩画，马首戴之。竟陵王子良启曰：「凡盖圆象天，轸方象地。上无二天之仪，下设两盖之饰，求诸志录，殊为乖衷。又假为麟首，加乎为头，事不师古，鲜或可施。」至建武中，明帝乃省重盖等。金辂之饰如玉辂而减少，象辂减金辂，革辂如象辂而尤减，木辂如革辂，建大赤麾，首施大邹幡。玉辂、金辂建碧旗，象辂、木辂建赤旗。
梁武帝初因齐制，天监三年，五辂旗麾同用赤而斿不异，以从行运所尚也。七年，帝据周礼「玉辂以祀，金辂以宾」，今祀乘金辂，诏下详议。周舍谓「金辂为齐车，本不关于祭祀」。于是改陵庙皆乘玉辂，辔以朱丝。
陈初因梁。文帝天嘉初，令到仲举议，错综汉晋旧饰，造玉金象革木等五辂。皆金薄交龙，为舆倚较，文豹伏轼，虬首衔轭，左右吉阳筩，鸾雀立衡，文画轓，绿油盖，黄纹里，相思橑，金华末。邪注旗旗于车之左，各依方色。加棨戟于车之右，韬以黻绣。兽头幡，长丈四尺，悬于戟杪。玉辂，正副同驾六马，余皆驾驷。并金叉髦，插以翟尾，玉为镂钖。以彩画蛙蟆幡，缀两轴头，易汉之飞軨。五辂两箱后，皆玳瑁为从翅，金银雕饰。两箱里，衣红锦，金花帖钉，上用红锦为后檐，青纹纯带，夏花簟，冬绮绣褥。
后魏道武帝天兴初，修轩冕，制干象等辇，草刱制度，多违旧章。至孝文太和中，仪曹令李韶更议改正，唯备五辂，各依方色，其余车辇，犹未能具。明帝熙平中，侍中崔光等议，大造车服，五辂并驾五马，亦无经据。
北齐车服制度，多因后魏。天保中所乘，是太和中李韶所制五辂。
后周依周礼设六官，置司辂之职，掌公交车之政，辨其名品物色。皇帝之辂，十有二等：一曰苍辂，以祀昊天上帝。二曰青辂，以祀东方上帝。三曰朱辂，以祀东方上帝及朝日。四曰黄辂，以祭地祇、中央上帝。五曰白辂，以祀西方上帝及夕月。六曰玄辂，以祀北方上帝及感帝、神州。此六辂，通漆之，而无他饰，即周木辂遗象也。马皆疏面，斿就以方色，俱十有二。七曰玉辂，以享先皇，加元服，纳后。八曰碧辂，以祭社稷，享诸先帝，食三老五更，享诸侯耕籍。九曰金辂，以祀星辰，视朔。十曰象辂，以望秩群祀。十一曰革辂，十二曰木辂。此六辂漆画之，用玉碧金象革物饰诸末。钖面金钩，就以五采，俱十有二。其辂之饰，重轮重较加茸焉。皇帝之辂，舆广六尺有六寸。画轮毂辀衡以云牙，箱试文，内画以杂兽。兽伏轼，鹿倚较。三辰之常，玄青苍等旗，画缋之，六仞曳地。设和銮，以节趋行。圆盖方舆，以象天地。
隋开皇元年，内史令李德林奏：后魏舆辇乖制，请废，唯留后魏太和时李韶所制五辂，北齐所遵者。后着令，制玉辂，青质，重箱盘舆，左龙右虎，金凤翅，画文，轭左立纛，金凤一在轼前，八鸾在衡，二铃在轼。龙辀之上，前设障尘，青盖黄里，绣斿带。金博山，缀以镜子，下垂八佩。树四十葆羽。轮皆朱斑重牙，复辖。左建太常，十有二斿，皆画升龙日月，其长曳地。右载闟他合反戟，长四尺，阔三尺，黻文。旗首金龙头，衔铃及緌，垂以结绶。驾苍龙，金鋄方釳，插翟尾五焦，镂钖，鞶缨十有二就，皆五采缯罽为饰。天子祭祀、纳后则乘之。金辂，赤质，左建旟，画飞隼，右建闟戟，盘舆凤翅等，并同玉辂。驾赤骝。临朝、会同、飨射、饮至则乘之。象辂，黄质，左建旌，画麟，右建闟戟，驾黄骝。祀后土则乘之。革辂，白质，鞔以革，左建旗，画驺虞，右建闟戟，驾白骆。巡狩临兵则乘之。木辂，黑质，漆之，左建旐，画玄武，右闟戟，驾黑骝。田猎则乘之。其五辂，并驾六马，马饰同玉辂。复制安车，重舆曲壁，紫油纁里，通幰，朱丝络网，朱鞶缨。驾赤骝。临幸所乘。按隋氏五辂，远酌周礼，旗斿藻饰，近约汉制，文质相半。
大唐因隋制，玉、金、象、革、木，是为天子五辂。玉辂，