踰莫禁，代有变改，异制殊状，君臣瞀乱，以致颠覆。今略举沿革，不可毕载，征其制作，为车舆篇云。
五辂虞 夏 殷 周 秦 汉 后汉 魏 晋 东晋 宋 齐 梁 陈 后魏 北齐 后周隋 大唐
昔人皇氏乘云驾六羽，出谷口，或云秖车也。及五龙氏乘龙，上下以理。古史考云：「黄帝作车，至少昊始驾牛，及陶唐氏制彤车，乘白马，则马驾之初也。」
有虞氏因彤车而制鸾车。
夏后氏因鸾车而制钩车，钩之言不揉自曲。俾车正奚仲建斿旐，尊卑上下，各有等级。
殷因钩车而制大辂。礼纬曰「山车垂钩」，乃钩车之象。昔成汤用而郊祀，有山车之瑞。山车亦谓之桑根车，似金根之色，亦谓之大辂。
周因殷辂以制木辂，约木以加饰，为王五辂。一曰玉辂，钖，樊缨十有再就，建太常，十有二斿，以祀。钖，马面当卢刻金为之，所谓镂钖也。樊，马大带也。缨，马鞅也。就，成也。皆以五采罽饰之。樊音鞶，下同。二曰金辂，无钖，以金为娄颔之钩，樊缨九就，建大旗，以宾，同姓以封。三曰象辂，无钩，以朱饰勒而已，樊缨七就，建大赤，以朝，异姓以封。皆以玉金象饰诸末而为名。凡言玉金象路，皆此义。樊及缨，以五采罽饰之。四曰革辂，革鞔漆之，无他饰，以白黑饰韦为龙勒绦饰，樊缨五就，建大白，以即戎，以封四卫。龙，駹也。以白黑饰韦杂色为勒。五曰木辂，不革鞔，漆之而已，以浅黑饰韦为樊鹄色，饰韦为缨，就数同于革辂，建大麾，以田，以封藩国。
秦平九国，荡灭典籍，旧制多亡。因金根车用金为饰，谓金根车，而为帝轸。玄旗皂斿，以从水德。复法水数，驾马以六。夏太康盘游无度，昆弟五人作歌曰，「若朽索之驭六马」，则六马非始于秦制，但法水数，故相符尔。
汉武帝天汉四年，始定舆服之制。郊祀所乘，谓之大驾，备车千乘，骑万匹，其仪甚盛，不必师古。及王莽篡位，武车常轫。如振反。车轮木也。赤眉之乱，文物无遗。
后汉光武平公孙述，始获葆车舆辇。而因旧制金根车，拟周之玉辂，最尊者也。轮皆朱斑重牙，贰毂两辖，毂外复有一毂抱辖，其外乃复设辖，抱铜置其中。东京赋曰：「重轮贰辖，疏毂飞軨。」注：「飞軨，画缇油，系于轴上。」金薄缪龙，为舆倚较，徐广曰：「缪，交错之形也。较在箱上。」说文曰：「文画蕃。」蕃，箱也。通俗文曰：「车箱为较。」文虎伏轼，龙首衔轭，左右吉阳筩，徒冬反。鸾雀立衡，文画辀，羽盖华蚤，徐广曰：「翠羽盖黄里，所谓黄屋车也。金华施橑末，有二十八枚，即盖弓也。」建大旗，十有二斿，画日月升龙，驾六马，象镳镂钖，金鋄方釳，讫乞反。插以翟尾，朱兼樊缨，赤罽易茸，金就十有二，左纛以牦牛尾为之，在左騑马轭上，大如斗，是为德车。大驾则御凤凰车，以金根为副。其驾玄马六，因秦不改。或云始自汉制。许慎五经异义，说天子驾六马，以经言「时乘六龙以御天」。盖乃阴阳之气，乘六上下，非为礼制。按周官校人「掌王马之政，凡择良马而养乘之，乘马一师四圉」，四马为乘。古毛诗说，天子至大夫同驾驷，皆有四方之事，诗云「四牡彭彭」是也。
魏武王受汉献帝命，乘金根车，驾六马，设五时副车。至明帝景初中，山茌县黄龙见，以为魏得地统，服色尚黄，戎事乘黑首白马。齐王正始中，诏出入必御辇乘舆。
晋武帝承魏陈留王命，乘金根车，驾六马，备五时副车。及受禅，设玉金象革木五辂，并为法驾，旗斿服用，悉取周制，文物华藻，因金根车，更增其饰。朱斑漆轮，加画文。两箱之后，加玳瑁为从翅，金银雕饰，时人亦谓为金从车。邪注旗旗于车之左，又加棨戟于车之右，皆橐而施之。棨戟韬以黻绣，上为亚字，系大蛙蟆幡。轭长丈余。于戟之杪，以牦牛尾，大如斗，置左騑马轭上，是为左纛。辕皆曲向上，取夏殷山车垂钩之义。玉辂驾六黑马，金象革木驾驷，以黄金为叉髦，插以翟尾。象镳镂钖，金鋄方釳，繁缨赤罽易茸，金就十有二。五辂皆有钖銮之饰，和铃之响，钩膺玉瓖，龙辀华轙，鱼倚反。朱幩。音汾。法驾行则五辂各有所主。复制金根车，去汉之文物，驾四马，不建旗帜，上如画轮车，下犹金根之饰。
东晋元帝始建大辂戎辂各一，以殷人祀用大辂，周人即戎用戎辂故也。因金根车饰，皆驾黑驷，是为玄牡。安帝义熙中，平关洛，得姚兴伪车辇，或时乘用焉。
宋孝武大明中，尚书左丞荀万秋改造五辂。玉辂，依晋金根车，加赤漆画，玉饰诸末，建青旗，十有二斿，驾驷以玄，复因汉之安车，章施羽葆盖，以祀。以金根为金辂，建青旗，驾玄马四，羽葆盖，以宾。象、革、木辂，并拟玉辂，漆画，羽葆盖。象辂视朝，革辂即戎，二辂并建赤旆，驾玄马四。木辂建赤麾，以田，驾赤马四。大事法驾，五辂俱出。
齐武帝永明初，伏曼容议：「齐德尚青，车旗先青，次赤，次白，次黑。军容戎事，宜依汉道行运之色。」因宋金根车而修玉辂，画轮金涂，两箱上望板前优游，通缘金涂镂鍱，音叶。碧纹箱，凿镂金薄帖。两箱外织成衣，两箱里金涂