抱未起，撇却鲁桓公在外，冷冷清清。鲁侯心中疑虑，遣人至宫门细访，回报：“齐侯未娶正妃，止有偏宫连氏，乃大夫连称之从妹，向来失宠，齐侯不与相处。姜夫人自入齐宫，只是兄妹叙情，并无他宫嫔相聚。”
鲁侯情知不做好事，恨不得一步跨进齐宫，观其动静。恰好人报：“国母出宫来了。”鲁侯盛气以待，便问姜氏曰：“夜来宫中共谁饮酒？"答曰：”同连妃。"又问：“几时散席？"答：”久别话长，直到粉墙月上，可半夜矣。"又问：“你兄曾来陪饮否？"答曰：”我兄不曾来。"鲁侯笑而问曰：“难道兄妹之情，不来相陪？"姜氏曰：”饮至中间，曾来相劝一杯，即时便去。"鲁侯曰：“你席散如何不出宫？"姜氏曰：”夜深不便。"鲁侯又问曰：“你在何处安置？"姜氏曰：”君侯差矣，何必盘问至此。宫中许多空房，岂少下榻之处，妾自在西宫过宿，即昔年守闺之所也。"鲁侯曰：“你今日如何起得恁迟？"姜氏曰：”夜来饮酒劳倦，今早梳妆，不觉过时。"鲁侯又问曰：“宿处谁人相伴？"姜氏曰：”宫娥耳。“鲁侯又曰：”你兄在何处睡？“姜氏不觉面赤曰：”为妹的怎管哥哥睡处，言之可笑！“鲁侯曰：”只怕为哥的倒要管妹子睡处。“姜氏曰：”是何言也？“鲁侯曰：”自古男女有别，你留宿宫中，兄妹同宿，寡人已尽知之，休得瞒隐。“姜氏口中虽是含糊抵赖，啼啼哭哭，心中却也十分惭愧。”
鲁桓公身在齐国，无可奈何，心中虽然忿恨，却不好发作出来。正是“敢怒而不敢言”，即遣人告辞齐侯，且待归国，再作区处。
却说齐襄公自知做下不是，姜氏出宫之时，难以放心，便密遣心腹力士石之纷如跟随，打听鲁侯夫妇相见有何说话。石之纷如回复：“鲁侯与夫人角口，如此如此。”襄公大惊曰：“亦料鲁侯久后必知，何其早也！”少顷，见鲁使来辞，明知事泄之故，乃固请于牛山一游，便作饯行，使人连逼几次，鲁侯只得命驾出郊，文姜自留邸舍，闷闷不悦。
却说齐襄公一来舍不得文姜回去，二来惧鲁侯怀恨成仇，一不做，二不休，吩咐公子彭生待席散之后，送鲁侯回邸，要在车中结果鲁侯性命。彭生记起战纪时一箭之恨，欣然领命。
是日牛山大宴，盛陈歌舞，襄公意倍殷勤，鲁侯只低头无语，襄公教诸大夫轮流把盏，又教宫娥内侍，捧樽跪劝，鲁侯心中愤郁，也要借杯浇闷，不觉酩酊大醉，别时不能成礼，襄公使公子彭生抱之上车，彭生遂与鲁侯同载，离国门约有二里，彭生见鲁侯熟睡，挺臂以拉其胁，彭生力大，其臂如铁，鲁侯被拉胁折，大叫一声，血流满车而死。彭生谓众人曰：“鲁侯醉后中恶，速驰入城，报知主公。”众人虽觉蹊跷，谁敢多言。
史臣有诗云：
男女嫌微最要明，夫妻越境太胡行。
当时若听申繻谏，何至车中六尺横？
齐襄公闻鲁侯暴薨，佯啼假哭，即命厚殓入棺，使人报鲁迎丧，鲁之从人回国，备言车中被弑之由。大夫申曰：“国不可一日无君，且扶世子同主张丧事，候丧车到日，行即位礼。”公子庆父字孟，乃桓公之庶长子，攘臂言曰：“齐侯乱伦无礼，祸及君父，愿假我戎车三百乘，伐齐声罪。”大夫申繻惑其言，私以问谋士施伯曰：“可伐齐否？”施伯曰：“此暖昧之事，不可闻于邻国。况鲁弱齐强，伐未可必胜，反彰其丑。不如含忍，姑请究车中之故，使齐杀公子彭生，以解说于列国。齐必听从。”申繻告于庆父，遂使施伯草成国书之稿，世子居丧不言，乃用大夫出名遣人如齐，致书迎丧。
齐襄公启书看之，书曰：
外臣申繻等，拜上齐侯殿下：寡君奉天子之命，不敢宁居，来议大婚。今出而不入，道路纷纷，皆以车中之变为言。无所归咎，耻辱播于诸侯。请以彭生正罪。
襄公览毕，即遣人召彭生入朝。彭生自谓有功，昂然而入。襄公当鲁使之面骂曰：“寡人以鲁侯过酒，命尔扶持上车，何不小心伏侍，使其暴甍。尔罪难辞！"喝令左右缚之，斩于市曹。彭生大呼曰：”淫其妹而杀其夫，皆出汝无道昏君所为，今日又委罪于我。死而有知，必为妖孽，以取尔命！"襄公遽自掩其耳，左右皆笑。襄公一面遣人往周王处谢婚，并订娶期；一面遣人送鲁侯丧车回国，文姜仍留齐不归。
鲁大夫申繻率世子同迎柩至郊，即于柩前行礼成丧，然后嗣位，是为庄公。申繻、颛孙生、公子溺、公子偃、曹沫一班文武，重整朝纲。庶兄公子庆父、庶弟公子牙、嫡弟季友俱参国政。申繻荐施伯之才，亦拜上士之职。以明年改元，实周庄王之四年也。
鲁庄公集群臣商议，为齐迎婚之事。施伯曰：“国有三耻，君知之乎？”庄公曰：“何谓三耻？"施伯曰：”先君虽已成服，恶名在口，一耻也；君夫人留齐未归，引人议论，二耻也；齐为仇国，况君在衰绖之中