、齐、梁、陈、后魏、北齐并同。至隋，左右卫各置长史一人，大唐因之。
录事参军各一人。东晋元帝初为镇东大将军，置录事参军。自后无闻。梁皇弟皇子府有中录事参军及录事参军各一人。后魏二大公府及第一、第二、第三品将军府及始蕃王、二蕃王、三蕃王府各有录事参军官。北齐因之。隋左右卫府各有录事参军一人。大唐因之。
仓曹参军各二人。东晋元帝为镇东大将军，有仓曹参军。宋武帝相府亦置。后魏与录事参军同置。北齐因之。隋左右卫府各有仓曹参军一人。大唐因之，置二人。
兵曹参军各二人。历代皆与仓曹同置。
骑曹参军各一人。魏司马景王为大将军，有骑兵掾。宋武帝为相，有骑兵参军。隋左右卫府有骑兵参军。大唐初因之，其后改为骑曹。
冑曹参军各一人。东晋元帝为镇东大将军，有铠曹参军。宋武帝为相，亦有之。齐有左右铠曹各一人。隋左右卫府有铠曹行参军事一人。大唐因之。长安初，改为冑曹。神龙初，复为铠曹。开元初，复为冑曹。
凡自十六卫及东宫十率府录事及兵、仓、骑、冑等曹参军，通谓之卫佐，并为美职。汉魏以来，诸将军有长史以下官属。今诸卫所置，盖亦因其旧号，考其资位，则全校微矣。其下诸卫官属并同。
左右亲卫中郎将。府中郎将之名，秦汉以来有之，非今任也。别具中郎将、五官左右篇中。今中郎将因隋。每卫各置开府一员以统之。大唐武德七年，改开府为中郎将。亲卫为一府，勋卫、翊卫各为一府，中郎将各一人，掌领校尉以下宿卫，总判府事。大唐武德七年，改亲卫骠骑将军为之。其勋、翊二卫亦然。左右郎将一人。隋备身府置左右郎将。大唐因其名，武德七年，改亲卫车骑将军为之。其勋、翊二卫亦然。掌贰中郎将之职。录事参军一人，掌受府事。兵曹参军一人，掌判府事。校尉五人。
左右骁卫
汉有骁卫将军，谓之杂号将军，武帝以李广为之，后省。后汉初，改屯卫为骁骑。魏置为中军。晋领营兵，兼统宿卫。梁以来，其任愈重。天监六年，置左右骁骑，领朱衣直合，并给仪从。北徐州刺史昌义之首为此职。出则羽仪清道，入则与二卫通直，临轩则升殿夹侍。改旧骁骑曰云骑。陈有左右骁骑及云骑。陈韦翙为骁骑将军，素有名称，每大事恒令夹侍左右，时人荣之。永定二年，诏云：「左右骁骑，宜通文武，文官则用心腹，武官则用功臣，所给仪从，同太子二卫率。」后魏、北齐并有骁骑将军之职。后周有左右骁骑率上士。至隋开皇十八年，置备身府。炀帝即位，改左右备身府为左右骁卫府，所领军士名曰豹骑，其备身府又别置焉。大唐因隋置左右骁卫府。龙朔二年去府字。光宅元年，改左右骁卫为左右武威。神龙元年复旧。大将军各一人，所掌与左右卫同，将军各二人以副之。领官属并隋置，大唐因之，同左右卫。
左右武卫
后汉末，曹公为丞相，有武卫营。及魏文帝，乃置武卫将军，以主禁旅。晋、宋、齐、梁、陈，又有建武、奋武、广武等将军。至隋，采诸武之名，置左右武卫大将军一人，将军各二人，以总府事。炀帝改所领军士名熊渠。大唐光宅元年，改为左右鹰扬卫。神龙元年复为武卫。其制与隋同，所掌如左右卫。领官属并隋置，大唐因之，同左右卫。
左右威卫
隋初有领军府，炀帝改为左右屯卫。大唐因之。贞观十二年，左右屯卫始置飞骑，出游幸即衣五色袍，乘六闲马，赐猛兽衣而从焉。龙朔二年，改左右屯卫为左右威卫，而别置左右屯营，亦有大将军等官。寻改左右屯营为羽林。光宅元年，改威卫为豹韬卫。神龙元年复旧。所掌如左右卫。领官属，并隋置，大唐因之，同左右卫。龙朔二年，左右威卫旧官之员外，各置录事参军一人，府三人，史四人，并隶左右羽林军，统本司事。
左右领军卫
初，魏武为汉丞相，相府自置领军，非汉官也。建安十二年，改为中领军，以史涣为之，与护军韩浩皆领禁兵。文帝受汉禅，始置领军将军，主五校、中垒、武卫三营。魏文帝践祚，始置领军将军，以曹休为之。晋武帝初省，使中军将军羊祜统二卫、前后左右、骁骑七军营兵，即领军之任也。祜迁罢，复置北军中候。怀帝永嘉中，改中军曰中领军。元帝永昌元年，复改曰北军中候，寻复为领军。成帝时，复以为中候，而陶侃居之，寻复为领军。魏晋领、护皆金章紫绶，中领、中护银章青绶，武冠，绛朝服，佩水苍玉。晋郄鉴、庾亮、纪瞻、卞壸、陆晔、褚翼、王彪之、会稽王道子、沈嘉、武陵王遵、孔安国、谢混等并为领军。宋置领军将军一人，掌内军；护军将军一人，掌外军。齐有领军及中领军，凡为中，小轻，同一官也。诸为将军官，皆敬领、护。诸王为将军，相逢，则领、护让道。领军置长史以下官属。梁领军将军管天下兵要，谓之禁司，与左右仆射为一流。中领军与吏部尚书为一流。梁萧景为领军将军，管天下兵要。监局官僚皆近幸，多骄侈，景在职峻切，官曹肃然。其监局多事，唯景及臧盾长于拨繁，继居此职，并着声称。陈因之。后魏有领军、护军。二职若